焊缝自动化智能打磨一直以来都是行业内的难题，由于其结构特点复杂、工业及设备水平有限等原因，导致了企业对于焊缝的处理一直处于人工打磨焊缝的初级水平。人工打磨焊缝存在成本投入高，生产效率低、工作环境差等一系列连锁问题。要想解决这些行业困扰，实现自动化打磨才是唯一出路。
焊缝打磨行业的难点
首先铸件的焊缝结构根据母材缝接形式有多种，而实际中是多种焊缝结构的综合。由于焊接质量千差万别，往往会产生焊瘤、夹渣、咬边、焊缝错边量大、焊缝钝边等问题。各种原因造成的焊缝质量偏差，给自动化打磨造成了极大困难。其次，由于人工本身具备感官和直觉，在工作中能够自觉修正打磨质量，还可以重复打磨，无限修正打磨方式、方法和路径，而自动化打磨则不具备这些能力。再者，大型铸件打磨需要巨大工作量，比如风电轮毂、车厢、汽车本体等。还有复杂的曲面体，医用罐体、搅拌槽体、搅拌罐体等曲面复杂的焊接体，这些铸件对自动化清理提出了更高的要求。最后，焊接的变形方式多样而且在一个铸件上往往同时存在，一致性差，无规律可循，这是实现自动化打磨的最大瓶颈。而且通常焊缝的变形量已远远的高出了打磨后的要求范围。
焊缝自动化打磨解决方案
1.3D机器视觉的应用
3D视觉系统可以实时检测焊缝的位置信息，即可以完成对打磨路径的检测以及路径规划，从而引导机器人对焊缝进行准确打磨。不仅如此，通过对3D场景Z轴深度信息的测量，从而获取焊缝的真实厚度，实现对打磨切削量的实时获取，完成高精度打磨。
3D机器视觉系统犹如人类眼睛一样可以把焊缝的位置、缺陷、厚度和打磨路径记录下来，为后续机器人打磨提供准确依据。
2.实时力控系统
在实际打磨中，由于工作是连续的，所以其感应的力也必定是连续的，实时反馈给控制系统，用控制机构执行系统发出指令，对执行器末端，即给磨削工具设定力，以此完成有效的磨削加工。这种控制系统犹如人的双手一样，随着铸件表面高差起伏变化而变化，从而实现整个清理过程中力恒定的，确保铸件打磨质量的一致性和高精度。
3.自动打磨设备的选择
该如何选择打磨执行系统？需要考虑到焊缝的形式、直线焊缝、平面焊缝、曲面焊缝，根据焊缝的特点来选择相匹配的执行系统。若打磨部位是一条直线焊缝，可采用单一轴来完成打磨任务，若是一个平面焊缝可采用XY轴的运动形式和三坐标的运动形式，当有曲面焊缝时，就要考虑五轴以上的联动执行器来完成任务。
通过以上分析我们了解到，焊缝的自动化打磨是非常复杂的工艺组合，自动化设备各部分硬件的有机组合是解决焊缝打磨的关键。而且打磨设备必须要智能，即视觉感知系统，测量系统，逻辑实时力控反馈系统，自行运算系统，控制系统，执行系统，通信系统，及软件编程运算系统等的有效组合才能实现打磨焊缝的有效的自动化打磨。
